レシピその12
明るさタグで自動停止するMESHカー

最近、自動運転車が話題だね。人や車を検知して自動で止まるなんて、もはや当たり前になっちゃった。そこで、レシピその11（10月号）でつくったMESHカーも、障害物の前に来たら自動で止まるようにパワーアップさせちゃうゾ！

つくり方

1MESHカーの準備

レシピその11（10月号）でつくったMESHカーを準備する。つくり方は特設サイトで公開しているので、まだつくっていない人はチェック！

レシピその11（10月号）はこちら

特設サイトはこちら

2ホルダーをつくる

厚紙などを利用してホルダーをつくろう。

3ホルダーを取り付ける

MESHカーの前面にホルダーを引っ掛けるようにして取り付ける。

4明るさタグをセットする

ホルダーに明るさタグをセットすれば完成だ。

5アプリを設定する

MESHアプリを開き、図のようにタグを配置する。今回はレシピその11（10月号）に少し付け加えるだけだよ。太字になっているところが、今回追加するタグだ。

エンジンをかける（電源出力をオン・オフする）

●動きタグ1：「振られたら」を選択する。
●スイッチタグ：「順番に切替える」を選択して、出力数を「2」にする。
●GPIOタグ1：「電源出力」を選択して、値を「オン」にする。
●GPIOタグ2：「電源出力」を選択して、値を「オフ」にする。

前進する

●動きタグ2：「向きが変わったら」を選択して、向きを「表」にする。
●明るさタグ1：「明るさを確認する」を選択して、明るさを「4-10」にする。
●GPIOタグ3：「デジタル出力」を選択して、ピンを「DOUT3」、値を「Low」にする。
●GPIOタグ4：「PWM出力」を選択して、Duty比を「50」にする。

後進する

●動きタグ3：「向きが変わったら」を選択して、向きを「裏」にする。
●GPIOタグ5：「デジタル出力」を選択して、ピンを「DOUT3」、値を「High」にする。

停止する

●動きタグ4：「向きが変わったら」を選択して、向きを「上」にする。
●GPIOタグ6：「PWM出力」を選択して、Duty比を「0」にする。

障害物を検知する

●明るさタグ2：「明るさが変わったら」を選択して、明るさを「1-3」にする。
●明るさタグ3：「明るさが変わったら」を選択して、明るさを「4-10」にする。
●タイマータグ：「一定の間隔で」を選択して、間隔を「1秒」にする。
●スピーカータグ：サウンドを「自動車のクラクションの音」にする。

障害物の前でうまく止めるには、明るさタグの設定と、GPIOタグ4のDuty比の設定が大切だ。
明るさタグの設定画面で、障害物がないときに表示されている値が部屋の明るさだ。この値が安定しない（例えば3と4を行き来している）場合は、障害物の検知がやや難しくなってしまうので、明るさの値が安定した場所で走らせよう。部屋の明るさが「4」なら、タグ2を「1-3」、タグ1、3を「4-10」というように設定する。部屋の明るさはそれぞれ違うから、その部屋にあった適切な値を見つけてね。
また、GPIOタグ4のDuty比は、MESHカーの速度を決める値だ。速度が速すぎると、検知が間に合わずに障害物にぶつかってしまう。その場合はDuty比を下げて、MESHカーの速度を下げてみてね。